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A l'origine dénommée 5 Leichte Division motorisierte, celle-ci est envoyée en Libye début février 1941 afin de soutenir les troupes italiennes en détresse face à l'Empire britannique. Grâce à son intervention, elle permet de stopper Ia progression des troupes britanniques. Elle prend ensuite du volume pour devenir la 21 Panzer-Division. Elle est de tous les combats menés en Afrique : El Agheila, Tobrouk, Marsa Matruh, El Alamein, Matmata. Menacée d'être détruite, elle est sauvée par la lenteur de progression des Britanniques. Elle va reprendre de la consistance et lutter durement. Mais, devant la puissance des troupes alliées, elle finit son épopée africaine lors de la reddition des troupes italo-allemandes en Tunisie en mai 1943.

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