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Charles V de Lorraine (1643-1690) est, pour ceux qui le connaissent, le duc « sans duchés ». Son règne reste souvent dans l'ombre de celui de son oncle, Charles IV, et de son fils Léopold. Pourtant, il constitue un moment important de l'histoire des duchés lorrains et du maintien de leur indépendance. En effet, Charles de Lorraine, avant de devenir duc, doit composer avec les actes politiques de son oncle, lequel ne voulait pas voir en lui son successeur légitime, ce qu'il était toutefois. Charles subit ainsi les conséquences des occupations françaises et surtout celles du traité de Montmartre (1662). À partir de cette date, il est en rupture avec Louis XIV et se rapproche définitivement de l'empereur Léopold Ier. Celui qui devient en 1675 Charles V de Lorraine jette alors les fondements du rapprochement dynastique avec les Habsbourg, concrétisés par le mariage avec Éléonore-Marie de Habsbourg et la naissance de plusieurs enfants : la branche des Habsbourg-Lorraine vient de naître. Cependant, Charles V, malgré ses efforts diplomatiques, ne parvient pas à recouvrer ses duchés et c'est sur les champs de bataille qu'il exprime ses talents de chef militaire. Celui qui a été surnommé « le bouclier de la religion », à la suite de la victoire contre les Infidèles à Vienne (1683), est aussi un soldat qui contribue à libérer la Hongrie de la présence ottomane. Ses campagnes le mènent également contre Louis XIV, lequel aurait dit de lui en apprenant sa mort : « J'ai perdu le plus grand, le plus sage, et le plus généreux de mes ennemis. »

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